Laboratorio de Cinemática & Control de Robots

Entorno de Control & Simulación Robótica

Plataforma unificada para explorar cinemática directa, control en tiempo real mediante WebSerial API, emulación de trayectorias y visualización interactiva WebGL 3D con Three.js.

Módulos Operativos

3D WebGL

Simulación Three.js

WebSerial & WebRTC

Hardware & Vídeo en Sesión

Operativo 6-DOF con Pinza

Brazo Robótico 6-DOF

Manipulador Articulado con Pinza Mecánica (LewanSoul 6-Axis)

Brazo robótico de 6 grados de libertad con pinza paralela motorizada. Control individual de los 6 servomotores digitales (Base, Hombro, Codo, Muñeca Pitch, Muñeca Roll, Pinza), presets de postura rápida, secuenciador de trayectorias (Pick & Place), WebSerial y simulación 3D interactiva en Three.js.

Articulaciones: 6 Ejes (Base, Hombro, Codo, M.Pitch, M.Roll, Pinza)

Efector final: Pinza mecánica paralela de aluminio

Control: Jog individual, WebSerial & Secuenciador

Motor gráfico: Three.js WebGL con cinemática jerárquica

#Serial #6-GDL #Pinza #Three.js #WebGL #WebSerial #Pick & Place #Arduino

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Operativo WebSerial + 3D

Robot Delta 3-Axis

Cinemática Paralela 3-DOF & Interfaz CNC

Robot de arquitectura paralela de alta velocidad y precisión. Cuenta con interfaz WebSerial para comunicación serie con Arduino CNC, emulador de puerto virtual (VirtualSerialPort), carga de archivos de movimiento (motors.txt), consola interactiva y simulador 3D Three.js.

Arquitectura: Cinemática Paralela (3 brazos a 120°)

Articulaciones: 3 Ejes (X, Y, Z / Motores 1, 2, 3)

Comunicación: WebSerial API @ 115200 baud

Características: Trayectorias, Log TX/RX, 3D WebGL

#Paralelo #3-GDL #WebSerial #Arduino #Trayectorias #Simulador #Three.js

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Operativo WebRTC + Sesión

Test

Espacio de Pruebas de Recursos Compartidos & Webcam en Sesión

Espacio inicial para probar recursos compartidos asociados a la sesión activa. Permite ejecutar la acción Compartir webcam desde un dispositivo (ej. celular), transmitir vídeo en tiempo real al servidor Django y visualizarlo desde cualquier otro navegador conectado a la misma sesión autorizada.

Recurso compartido: Webcam en tiempo real por sesión

Transporte de medios: WebRTC con recepción y relay en servidor

Señalización & Estado: Django Channels (WebSocket) + API REST

Seguridad: Autorización por sesión y rol en servidor

#Test #Webcam #WebRTC #Sesión #TiempoReal

Entrar en Test (Compartir webcam)

Próximamente

Robot SCARA 4-DOF

Selective Compliance Assembly Robot Arm

Brazo robótico de ensamblaje industrial horizontal con alta rigidez en el eje Z y flexibilidad plana. Modelo cinemático inverso y módulos de emulación Pick & Place en fase de diseño.

Grados de libertad: 4 (2R + 1P + 1R)

Aplicación: Pick & Place / Ensamblaje rápido

Estado del módulo: En desarrollo

#Serial #4-GDL #Pick & Place #Cinemática

Próximamente

Robot Cartesiano Gantry

Manipulador Pórtico de Ejes Lineales Ortogonales (XYZ)

Estructura cinemática prismática para trayectorias cartesianas directas. Diseñado para aplicaciones CNC de grabado, fresado ligero e inspección óptica automatizada.

Grados de libertad: 3 Lineales (Prismáticos X-Y-Z)

Espacio de trabajo: Volumen cúbico ortogonal